Twórcą Krav Maga był Imi Lichtenfeld (hebr. Imi Sde-Or) urodzony się w 1910r. w Budapeszcie(dawne Austro-Węgry).Swoją młodość spędził w Bratysławie. Ojciec Imiego, Samuel, był policjantem i założycielem klubu "Herkules" gdzie uczył policjantów technik samoobrony. Imi często przebywając w klubie uczył się boksu, zapasów i gimnastyki. W 1928 r. został mistrzem Słowacji w zapasach, a w 1929 r. w boksie i gimnastyce. Odnosił wiele międzynarodowych sukcesów szczególnie w zapasach. W latach 30 uznawany był za jednego z czołowych zapaśników Europy. Zorganizował grupę samoobrony aby móc przeciwstawić się narastającemu terrorowi ze strony bojówek faszystowskich. Stoczył z nimi wiele walk na noże, pałki, kastety itp. Podczas tych potyczek zauważył że jego wiedza sportowa jest nie wystarczająca do prowadzenia realnej walki na ulicy. Imi zaczął szukać skuteczniejszych metod walki wręcz z kilkoma przeciwnikami przy użyciu własnego ciała, oraz wszystkiego co można było wykorzystać w danej sytuacji. Był to okres początków systemu Krav Maga. W 1940 uciekając przed Gestapo dotarł do Aleksandrii. Walczył z Niemcami w Libanie, Syrii, Libii i Egipcie i po dwóch latach wyjechał do Palestyny stając się szefem wyszkolenia organizacji samoobrony żydowskiej "Hagana". Po utworzeniu państwa Izrael Hagana została przekształcona w Izraelskie Siły Obrony (IDF), a Imi został Szefem Wyszkolenia Fizycznego i Walki Wręcz pełniąc funkcję przez 20 lat, aż do przejścia na emeryturę w 1968 roku. Wkrótce Krav Maga została wprowadzona jako obowiązkowy element szkolenia izraelskiej armii, policji, straży granicznej, jednostek specjalnych i antyterrorystycznych a na początku lat 70. stworzono cywilną wersję Krav Maga, z której wyeliminowano techniki stwarzające bezpośrednie zagrożenie dla życia. System jest nieustannie udoskonalony i weryfikowany w realnej walce przez izraelskich żołnierzy i policjantów. Imi Lichtenfeld zmarł w 1998r. ale do końca życia aktywnie uczestniczył w rozwoju systemu Krav Maga

.

Przez cały ten czas i później (aż do dnia dzisiejszego), Krav Maga była i jest nieustannie udoskonalana - metody treningowe, techniki i taktyka walki ciągle weryfikowane i dostosowywane do zagrożeń w Izraelu.